دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

              قسمتی از متن: طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جای ...

پروژه کارشناسی تنظیم ضرایب کنترلگر تناسبی-مشتقی-انتگرالی خودکار سامانه تنظیم ولتاژ خودکار توسط الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات

پروژه کارشناسی تنظیم ضرایب کنترلگر تناسبی-مشتقی-انتگرالی خودکار سامانه تنظیم ولتاژ خودکار توسط الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات چکیده تمام تجهیزاتی که در سیستم قدرت به یکدیگر متصل می‌باشند به منظور فراهم کردن ولتاژ نامی طراحی شده‌اند. هر انحرافی در سطوح ولتاژ موجب تغییر قابل توجهی در دینامیک سیستم می‌شود که کارایی سیستم و عمر تجهیزات را کاهش می‌دهد. همچنین تلفات خطوط به جریان توان راکتیو و توان راکتیو به ولتاژسیستم بستگی دارد. بنابراین برای کمینه کردن تلفات توان، سطوح ولتاژسی ...